Este artículo presenta una implementación completa de un prototipo de navegación 3D usando ROS2. El autor cubre todo el pipeline, desde la adquisición de datos de nubes de puntos usando LiDAR o cámaras de profundidad, pasando por el procesamiento y mapeo, hasta algoritmos de evitación dinámica de obstáculos. El sistema está diseñado para funcionar en tiempo real y demuestra la integración de múltiples paquetes de ROS2. Los desafíos clave abordados incluyen la fusión de sensores, la planificación de rutas en el espacio 3D y la evitación reactiva de obstáculos. El prototipo se prueba en entornos simulados y muestra resultados prometedores para aplicaciones del mundo real en robótica y sistemas autónomos. Este trabajo es una referencia valiosa para desarrolladores que buscan construir capacidades de navegación similares.
Una implementación detallada de un sistema de navegación 3D usando ROS2, que incluye procesamiento de nubes de puntos y evitación dinámica de obstáculos.