Cet article présente une implémentation complète d'un prototype de navigation 3D utilisant ROS2. L'auteur couvre l'ensemble du pipeline, de l'acquisition de données de nuages de points à l'aide de LiDAR ou de caméras de profondeur, au traitement et à la cartographie, en passant par les algorithmes d'évitement dynamique d'obstacles. Le système est conçu pour fonctionner en temps réel et démontre l'intégration de plusieurs packages ROS2. Les principaux défis abordés incluent la fusion de capteurs, la planification de trajectoire dans l'espace 3D et l'évitement réactif d'obstacles. Le prototype est testé dans des environnements simulés et montre des résultats prometteurs pour des applications réelles en robotique et systèmes autonomes. Ce travail est une référence précieuse pour les développeurs cherchant à construire des capacités de navigation similaires.
Une implémentation détaillée d'un système de navigation 3D utilisant ROS2, incluant le traitement de nuages de points et l'évitement dynamique d'obstacles.