La planification de chemin multi-agent (MAPF) est essentielle pour la robotique et les systèmes autonomes, mais les solutions optimales sont souvent coûteuses en calcul. Inflated M* répond à ce problème en combinant l'expansion sous-dimensionnelle avec l'inflation heuristique, permettant des solutions sous-optimales bornées avec un calcul considérablement réduit. L'algorithme n'étend l'espace de recherche que dans les dimensions pertinentes et gonfle les heuristiques pour élaguer les chemins moins prometteurs, garantissant que les solutions se situent dans un facteur d'optimalité défini par l'utilisateur. Cela le rend adapté aux applications en temps réel où l'optimalité exacte n'est pas requise. L'article fournit une explication détaillée du mécanisme de l'algorithme, y compris ses garanties théoriques et ses considérations pratiques de mise en œuvre. Pour les chercheurs et ingénieurs travaillant sur la coordination multi-robot, Inflated M* offre un outil prometteur pour une planification de chemin évolutive.
Un nouvel algorithme pour la planification de chemin multi-agent qui équilibre optimalité et coût de calcul.