openpiプロジェクトは、ロボティクス制御における異なるトレードオフのために設計された3つのポリシーモデル（PI0、PI0.5、PI0-FAST）をリリースしました。この技術解説では、各モデルを一貫したパイプライン（データ処理、状態表現、ネットワークアーキテクチャ、画像・言語・状態・行動条件の融合方法）に沿って分析します。PI0はベースライン、PI0.5はパフォーマンス最適化、PI0-FASTは推論速度に焦点を当てています。これらの違いを理解することは、実世界のロボットシステムにポリシーモデルを展開する研究者やエンジニアにとって重要です。
この記事では、openpiプロジェクトの3つのポリシーモデル（PI0、PI0.5、PI0-FAST）を体系的に解説します。データ処理、状態表現、ネットワーク構造、画像・言語・状態・行動条件の融合方法をカバーし、ロボティクスAI研究者にとって貴重なリソースです。